Ros_mcp_server
Подключает ИИ-модели к роботам ROS для управления командами на естественном языке и мониторинга.
Описание
ROS-MCP-Server — это сервер для интеграции больших языковых моделей (Claude, GPT, Gemini) с роботами на ROS/ROS2 без изменений в коде робота. Использует rosbridge для двунаправленной связи: переводит естественный язык в ROS-команды, позволяет ИИ читать сенсоры, темы, сервисы и параметры в реальном времени. Технологии: Python 3.10+, ROS1/ROS2. Применения: управление манипуляторами, мобильными роботами, отладка промышленных систем, симуляции в NVIDIA Isaac Sim.
Возможности
Просмотр тем, сервисов и типов сообщений
Исследование доступных элементов в среде ROS робота.
Просмотр определений типов (включая кастомные)
Понимание структуры любых сообщений.
Публикация/подписка на темы
Отправка команд или потоковая передача данных робота в реальном времени.
Вызов сервисов (включая кастомные)
Прямой запуск функций робота.
Получение/установка параметров
Чтение или изменение настроек робота на лету.
Поддержка ROS1 и ROS2
Работа с обеими версиями без модификаций.
Интеграция с MCP-совместимыми LLM
Подключение к Claude, GPT, Gemini и другим моделям.
Установка
- Клонируйте репозиторий: git clone https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server.git
- Установите uv (pip install uv) и rosbridge (для ROS1: sudo apt install ros-noetic-rosbridge-suite; для ROS2: sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite).
- Установите Claude Desktop или другой MCP-совместимый клиент.
- Настройте клиент для подключения к ROS MCP Server.
- Запустите rosbridge на целевом роботе: roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch (для ROS1) или ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml (для ROS2). Подробности в docs/installation.md.